天智天皇が没すると、天智の弟である大海人皇子と、息子である大友皇子との間で、争いが起こった。672年壬申の乱である。この戦いは、地方豪族の力も得て、最終的には大海人が勝利、即位し、天武天皇となった。天武天皇は、中央集権的な国家体制の整備に努めた。
672年の末に宮を飛鳥浄御原宮に移した。官人登用の法、甲子の宣の廃止、貴族・社寺の山・島・浦・林・池などの返還、畿外の豪族と才能のある百姓の任官への道を開き、官人の位階昇進の制度などを新設したりといった諸政を行った。
681年には、律令の編纂を開始した。5年後の686年に天武は没する。8年後の689年に諸氏に令1部全22巻で構成される飛鳥浄御原令が制定される。律は編纂されず、唐律をそのまま用いたのではないかと考えられている。
人民支配のための本格的な戸籍づくりも開始される。690年には、庚寅年籍が造られ、「六年一造」の造籍の出発点となった。692年には、畿内に班田大夫を派遣し、公地公民制を基礎とした班田収授法を実施した。
694年には藤原京に都を定めた。唐の律令制度を基本に、律と令にもとづいた政治を実施するために、700年に王臣に令文を読習させ、律条を撰定する作業に取りかかり、翌年の701年に大宝律令が制定された。これにより、天皇を頂点とした、貴族・官僚による支配体制が完成した。これをもって、一応の古代国家成立とみる。702年には、大宝令にもとづいた最初の造籍が行われた。
710年に平城京へ遷都した。